Los vertebrados comenzaron a vivir en la tierra más de 100 millones de años antes que los dinosaurios, la conquista de la tierra firme por los vertebrados previamente acuáticos fue un paso muy importante desde el punto de vista evolutivo, abriendo una serie de hábitats nuevos, donde animales terrestres de mayor tamaño podían adaptarse con escasos competidores a las nuevas fuentes de alimentación y condiciones ambientales, un acontecimiento clave fue el paso de las aletas de los peces a las patas, miembros aptos para andar por el suelo, este paso comenzó con los peces de aletas lobuladas o sarcopterigios, cada aleta tenía una base carnosa con hueso y musculo en su interior que el pez usaba para controlar la forma y el movimiento de la superficie principal de dicha aleta, en algún momento la base de la aleta comenzó a aumentar disminuyendo la parte de la aleta propiamente dicha, a medida que el apéndice se utilizaba para empujar sobre la superficie cada vez más dura, más resistente que el agua, los huesos se tornaron más largos y los músculos más poderosos, hasta que la aleta desapareció y se transformó en miembro.
El miembro andador fue tan solo una de las varias características que necesitaron los tetrápodos para conquistar las tierras emergidas, otras fueron los pulmones aptos para obtener oxígeno al respirar aire, una piel que pudiera evitar la pérdida demasiado rápida de la humedad y los fluidos corporales en el aire atmosférico.
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